Catorce años antes de nuestra era, el legado Paulo Fabio Máximo fundó en nombre del Emperador de Roma la ciudad de Lvcvs Avgvsti, en un lugar alto cercano al Miño, el mayor río de Galicia. Esta sería la capital del Convento Jurídico Lucense, es decir, el noroeste de una gran Gallaecia que se extendía por el sur hasta el río Duero. Las minas de oro de Gallaecia fueron una base muy importante de la economía imperial, y Lvcvs Avgvsti llegaría a ser una importante ciudad provincial. Tres siglos después, la estructura urbana de la ciudad se modificó y se desplazó ligeramente, aunque coincidiendo en la mayor parte con la planta anterior.
Eran tiempos críticos desde el punto de vista político y militar. Se levantaron nuevas defensas: una muralla de más de dos kilómetros de perímetro, coronada por 85 poderosas torres.
Al caer el Imperio, la Gallaecia romana fue la base territorial de la monarquía sueva, el primer reino que se organizó sobre las ruinas imperiales europeas. Lugo era ya entonces una importante sede episcopal, que -según algunos-, llegaría a compartir la condición de metropolitana con la de Braga.
Parece que a principios del siglo VIII los musulmanes llegaron a adueñarse de Lugo, pero pronto volvieron al sur.
La historia de estos años continúa siendo un misterio, y la figura del obispo Odoario tiene mucho de legendaria. Sí se sabe que en el año 842 se reunió en Lugo un gran ejército gallego que conquistó Oviedo y entronizó a Ramiro I, el primer rey de la dinastía gallega de la monarquía occidental hispánica.
Poco antes, en los tiempos de Alfonso el Casto, se había descubierto el edículo que se identificó como tumba del apóstol Santiago, en un lugar despoblado donde hoy está la ciudad de Compostela. Un río de peregrinos empezó a afluir de toda Europa al lugar sagrado, y ese río pasaba necesariamente por Asturias y por Lugo: Castilla y León eran entonces países inseguros, bajo el dominio musulmán, o muy expuestos a sus razzias. El Camino Primitivo de las peregrinaciones jacobeas tenía en Lugo una gran cabecera de etapa, con aquellas poderosas murallas romanas que incluso resistieron el asedio de Almanzor, el temible general y primer ministro del califato de Córdoba.
Hacia finales del siglo XI, Lugo fue el epicentro de una guerra civil. El Conde Rodrigo Ovéquiz se adueñó de Lugo —para lo cual tuvo que destruir la antigua catedral, fortaleza del obispo— en el marco de las rebeliones contra Alfonso VI para reponer en el trono de Galicia al rey D. García. Derrotado el Conde, el agradecido Alfonso VI les concedería a los obispos lucenses el señorío pleno de la ciudad. Pero el pueblo de Lugo y sus obispos no siempre estuvieron de acuerdo; durante los siglos siguientes hubo una sucesión de rebeliones sordas o abiertas, entre las cuales la más famosa es la que -según la leyenda-, dirigió María Castaña, que mató al mayordomo del obispo.
Lugo creció considerablemente en los últimos siglos de la Edad Media, y se encontró a menudo en situaciones de “guerra de baja intensidad”: guerra civil en la que tomaban parte con cambiantes alianzas, los señores laicos y eclesiásticos, el poder real y los burgueses y el pueblo. A principios de la Edad Moderna, Lugo sufrió un largo período de decadencia. La ciudad era principalmente clerical, y también residía en ella una pequeña nobleza rentista, de vida en general ociosa e improductiva. El artesanado y los pequeños comerciantes completaban una población de unos cuatrocientos vecinos, es decir, de dos mil habitantes escasos.
Pero en el siglo XVIII comenzó el nuevo ascenso de Lugo, que tiene su hito simbólico en la concesión de privilegio real para las ferias de San Froilán en el año 1754. Ya el sabio fraile benedictino Martín Sarmiento advertía, pocos años después, la enorme trascendencia que esas ferias tendrían para el progreso de Lugo, que se fue convirtiendo en la gran capital agraria de Galicia. Esta condición fue reforzada por la llegada del ferrocarril en 1875, y se mantuvo durante el siglo XX. Las ferias de San Froilán tenían una extraordinaria importancia económica; por ejemplo, abastecían de ganado caballar y mular la agricultura de León y Castilla, y el ferrocarril hizo de Lugo el principal centro de comercio del ganado vacuno en la Península. Otro hecho importantísimo en ese proceso fue la creación de FRIGSA que, junto con el de Mérida, fue el gran matadero industrial de España, y que marcó la vida de la ciudad en la segunda mitad del siglo pasado.
Actualmente, Lugo tiene cerca de 100.000 habitantes, y es sobre todo una capital comercial y de servicios, con un importante Campus universitario, dependiente de la Universidad de Santiago de Compostela y especializado en ciencias agrarias (Veterinaria, Montes...). Su condición de ciudad romana y el privilegio de contar con el único recinto amurallado completo que queda en el territorio imperial, hacen que sea también un lugar excepcional de turismo cultural.
