Quatorze ans avant notre ère, le consul Paullus Fabius Maximus fonda au nom de l’empereur de Rome la ville de Lvcvs Avgvsti, sur un site surélevé près du Miño, le plus grand fleuve de la Galice. Cette ville sera la capitale du conventus juridicus Lucense, au nord-ouest de la grande Gallaecia qui s’étendait au sud jusqu’au fleuve Duero. Les mines d’or de la Gallaecia constituaient une base considérable de l’économie impériale, et Lvcvs Avgvsti deviendra une cité provinciale majeure. Trois siècles plus tard, l’organisation urbaine de la ville fut modifiée et légèrement déplacée, même si elle continua de coïncider en grande partie avec son plan d’origine.

Ce fut une époque critique du point de vue politique et militaire. De nouvelles défenses furent érigées : une muraille de plus de deux kilomètres de long, couronnée par 85 tours imposantes. À la chute de l’Empire, la Gallaecia romaine constitua la base territoriale de la monarchie suève, le premier royaume à s’organiser sur les ruines impériales européennes. Lugo était déjà un siège épiscopal important : selon certains auteurs, il partageait avec celui de Braga le statut de siège métropolitain. Il semble qu’au début du VIIIe siècle les musulmans sont arrivés à s’emparer de Lugo, mais ils seraient rapidement retournés vers le sud.

L’histoire de cette époque est encore aujourd’hui pleine de mystères. L’évêque Odoario en constitue une figure très légendaire. On sait qu’en l’an 842, une grande armée galicienne se réunit à Lugo pour conquérir Oviedo et intronisa Ramire Ier, premier roi de la dynastie galicienne de la monarchie hispanique occidentale. Peu de temps auparavant, au temps d’Alphonse le Chaste, l’édicule identifié comme le tombeau de l’apôtre Saint-Jacques avait été découvert dans un lieu inhabité, là où s’élève aujourd’hui la ville de Compostelle. Un flot de pèlerins se mit à affluer de toute l’Europe vers ce lieu sacré en passant nécessairement par les Asturies et par Lugo : la région de Castille-et-León était alors une région très peu sûre, sous domination musulmane ou très exposée aux incursions guerrières. Avec ces puissantes murailles romaines qui résistèrent même au siège d’Almanzor, le redoutable général et premier ministre du Califat de Cordoue, Lugo constituait pour le Chemin Primitif du pèlerinage de Saint-Jacques un magnifique début d’étape.

Vers la fin du XIe siècle, Lugo fut le foyer d’une guerre civile. Le comte Rodrigo Ovéquiz s’empara de Lugo (détruisant l’ancienne cathédrale, la forteresse de l’évêque) dans le cadre des rébellions contre Alphonse VI pour restaurer le roi D. García sur le trône de Galice. Une fois le comte vaincu, Alphonse VI accorda aux évêques de Lugo la pleine autorité sur la ville. Mais l’entente ne fut pas toujours cordiale entre les habitants de Lugo et leurs évêques. Au cours des siècles qui suivirent, les rébellions sourdes ou manifestes se succédèrent. La plus célèbre est celle menée, selon la légende, par María Castaña, qui tua le majordome de l’évêque.

Lugo se développa considérablement au cours des derniers siècles du Moyen Âge et expérimenta souvent des « guerres de faible intensité », c’est-à-dire des guerres civiles dans lesquelles étaient impliqués, en fonction d’alliances changeantes, les seigneurs laïcs et ecclésiastiques, le pouvoir royal, la bourgeoisie et le peuple. Au début de l’âge moderne, Lugo subit une longue période de déclin. La ville était alors principalement cléricale et accueillait aussi une petite noblesse rentière qui menait une vie généralement oisive et improductive. Environ quatre cents artisans et petits commerçants complétaient une population totale de deux mille habitants.

Au XVIIIe siècle cependant, Lugo se développa à nouveau, ce qu’atteste symboliquement l’octroi du privilège royal pour la foire de San Froilán en 1754. Quelques années plus tard, le sage frère bénédictin Martín Sarmiento remarqua l’énorme importance que ces foires avaient eue pour le développement de Lugo, qui devint alors la grande capitale agraire de la Galice. Cette expansion fut renforcée par l’arrivée du chemin de fer en 1875 et se maintint tout au long du 20ème siècle. La foire de San Froilán avait une importance économique majeure car elle approvisionnait l’agriculture de León et de Castille en chevaux et en mulets. L’arrivée du chemin de fer fit de Lugo la principale base commerciale pour le bétail dans toute la péninsule. Un autre évènement marquant fut la création de l’abattoir FRIGSA qui fut l’un des plus grands abattoirs industriels en Espagne avec celui de Mérida, et qui marqua la vie de la ville dans la seconde moitié du siècle dernier.

Lugo compte actuellement environ 100 000 habitants. Elle est avant tout une capitale commerciale et de services, et dispose d’un campus universitaire important dépendant de l’université de Saint-Jacques-de-Compostelle et spécialisé en sciences agronomiques (vétérinaire, bois et forêts...). Sa condition de cité romaine et sa muraille, seule enceinte fortifiée entièrement conservée de tout l’ancien territoire de l’Empire romain, en font aussi une destination exceptionnelle pour le tourisme culturel.